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3月27日，浙江省的人形机器人研发中心揭幕了其最新产品——全能型人形机器人「探路者1号」。这个团队的灵魂人物大多是浙江大学的校友，他们在人形机器人的研究上已经深耕了18年，积累了深厚的技术背景和丰富的开发经验。
早在2006年，该团队就成功开发了迷你版仿人足球机器人，并实现了多台机器人协作踢球的功能，连续多年荣获全国赛事的冠军，并在RoboCup机器人世界杯仿人组中四度获得亚军荣誉。
在2008至2011年间，团队又研发出了能够进行乒乓球对打的仿人机器人，该机器人能够应对145轮的对打，并且能够适应不同的击球方式和旋转球路，因此荣获了浙江省科学技术奖的最高奖项。此后，团队开始着手研究新一代的室内外高速稳定行走人形机器人，这种机器人能够在多种地形上稳定行走，具备强大的推力抗扰动能力和动态避障功能。
到了2023年10月的北京测试活动中，团队所研发的机器人成为了唯一一款能够在室外连续穿越多种地形并成功跨越沟壑的产品。
团队向雷峰网透露，新发布的「探路者1号」是基于浙江大学的「悟空4.0」人形机器人进行了全面升级，创新性地结合了机理控制、模仿学习与强化学习的方法。
具体来说，「探路者1号」的身高为150cm，体重为50kg，拥有39个活动关节，单臂能够承载4kg的重量。它配备了4个彩色相机、2个RGBD相机和2个IMU，边缘计算能力达到了275 TOPs。整个系统是完全自主研发的，硬件方面则采用了自研的新型行星减速器、轻量化仿人机械臂和多自由度灵巧手。其中，多自由度灵巧手拥有15个手指关节，6个主动活动自由度，指尖力量达到10N，单手重量仅为600g，关节转动速度可达每秒150度。
在算法方面，「探路者1号」采用了模拟学习和非线性运动控制相结合的方式，使机器人能够快速学习人类动作，并考虑到机器人的执行能力，实现了从人的动作到实际操作的完整映射，并且具有泛化能力，赋予了机器人类似人类的学习能力。
此外，「探路者1号」还建立了无模型的端到端伺服控制系统，不依赖大型模型或物体模型，能够动态适应环境变化，摆脱了对云端计算能力的依赖，使得算法的本地部署变得更加简便。目前，部分算法已经在顶尖工业企业中得到应用，并获得了商业认可。
在机器人的臂腿协同控制方面，「探路者1号」也尝试了结合机理建模和强化学习的方法，确保了对不同环境的适应性和执行任务的可靠性，目前已经初步实现了机器人全身的运动控制。雷峰网(公众号：雷峰网)
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