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《自然-通讯》的一篇论文The undulating tripod gait as a model of the locomotion of walking fish报道了一种仿生机器人，用于展示为何有些鱼类可以在陆地上行走。这一演示或可提供见解，阐明数百万年前最初的陆地脊椎动物如何上岸并适应新环境。
一些现生鱼类如多鳍鱼（bichirs）、鲇鱼（catfish）和肺鱼（lungfish）能在陆地上行走。过去的观察表明，尽管它们的鳍和身体形状各异，这些物种都采用大致相似的移动方式，包括利用尾部推动身体前进，同时用两个前鳍提供稳定性和支撑。作者称之为“起伏式三脚步态（undulating tripod gait）”。虽然动物的游泳和陆地行走都已得到充分研究，但陆地鱼类的移动模式主要基于物种特异的观察，导致难以确定统一的原理。
Michael Ishida 和同事根据塞内加尔多鳍鱼（Polypterus senegalus）和其他“会走路的鱼”的运动特征，制作了一个计算机模型。模拟显示，这些物种遵循同样的运动原理：用前鳍或头部锚定身体，用尾部围绕该锚点推动身体向前。在与塞内加尔多鳍鱼的条件高度吻合的情况下，行走速度最快且效率最高。作者随后制作了一个实体机器人验证这些结果，计算机和机器人模型都表明，这种步态在各种体型下均可有效运作。研究结果表明，鱼类有效的步态可能源于简单协调身体弯曲和地面接触，无需特化肢体。作者还认为这一步行方式的趋同可能显示出不同物种共同面临的机械限制，而非共同的祖先关系。
在形态各异的物种中识别出共同的机械特征，可能对重建最早的陆生脊椎动物的运动方式有着重要意义。
研究发现，作为趋同进化的结果，起伏式三脚步态存在于亲缘关系较远的鱼类类群中。图片来自论文
Nature Communications
DOI: 10.1038/s41467-026-73111-2
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